Název „Lhotka“ souvisí se středověkým zakládáním vesnic na takzvaném „lhoteckém právu“, kdy noví osadníci získávali určitou dobu úlevy od daní a povinností. Obec pravděpodobně vznikla ve středověku během kolonizace zdejšího území.
Historie obce byla po dlouhou dobu spojena hlavně se zemědělstvím, lesnictvím a drobným hospodařením. Obyvatelé využívali okolní lesy a půdu k obživě a obec si po staletí zachovávala převážně zemědělský charakter.
Stejně jako mnoho dalších obcí na Kokořínsku byla i Lhotka ovlivněna vývojem regionu kolem hradu Kokořín a panství rodu Berků z Dubé.
Dnes je Lhotka především klidnou obytnou a rekreační obcí. Mnoho chalup slouží k víkendové rekreaci a do oblasti přijíždějí turisté hledající přírodu a odpočinek. Významnou roli zde hraje ochrana krajiny a zachování tradiční venkovské architektury.
(foto: Petr Theuer)
