Zámek Doksy začal pravděpodobně po roce 1553 stavět Jan z Vartemberka. Po Bílé hoře jej získal Adam z Valdštejna, který jej téhož roku prodal svému synovci Albrechtu z Valdštejna. Když byl tento roku 1634 v zavražděn, majitelem zámku se stal jeden z jeho vrahů Walter Butler, ale později jej Valdštejnové koupili zpět a jejich rod zde sídlil až do roku 1945, kdy jim byl zámek na základě Benešových dekretů zkonfiskován.
Zámek v Doksech prošel v letech 2017–2019 rozsáhlou rekonstrukcí. Opraveno byla třetina objektu, vznikl multifunkční sál a přesunulo se sem Muzeum Čtyřlístku. Dělníci při pracích objevili například renesanční portál či rokokový strop.
V červnu 2020 byla otevřena nová prohlídková trasa „S Valdštejny po zámku“, která spojuje historickou expozici s moderními technologiemi – dotykovými obrazovkami, QR kódy apod. Od léta 2023 tu navíc najdete unikátní expozici starých motorek.
